非平坦地形下移动机器人航迹推测方法研究

• 作者: 于金霞 段琢华 蔡自兴 邹小兵
• 来源期刊: 河南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 航迹推测 运动学模型 非平坦地形
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 210-216
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3738字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-9787.2005.03.009

摘要

精确可靠的航迹推测是实现移动机器人自主导航的一个极为关键的环节.针对一个3摇杆6驱动轮的移动机器人实验平台,本文提出了其在非平坦地形下的航迹推测方法.通过运动机构的分析,获得了移动机器人自身的位姿及运动参数.基于非平坦地形下运动机构间的刚体约束,建立了机器人的运动学模型.采用编码器、光纤陀螺仪和倾角传感器等测量机器人的动态参数信息,依据其运动学模型实现非平坦地形下的航迹推测、仿真,并分析验证了航迹推测方法的有效性,从而提高了移动机器人自主导航的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	于金霞	中南大学信息科学与工程学院	24	441	14.0	20.0
6	段琢华	中南大学信息科学与工程学院	28	288	9.0	16.0
8	邹小兵	中南大学信息科学与工程学院	23	451	12.0	21.0