非匹配不确定系统积分型滑模控制器设计

• 作者: 汤仁彪
• 来源期刊: 哈尔滨商业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 积分型滑模控制 非匹配不确定性 二次型调节器 切换函数 稳定性
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 739-742
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2316字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-0946.2005.06.017

摘要

针对一类非匹配不确定性系统的滑模控制问题,在假设系统不确定性有界约束的情况下,提出了基于Lyapunov稳定的积分型滑模控制方法. 通过引入积分项,构造非匹配不确定系统的切换函数,由滑模运动的可达条件,设计系统的积分型滑模控制器(ISMC). 采用该方法设计二自由度机械系统的控制系统,并与采用二次型调节器(LQG)的情况相比较,仿真结果表明了积分型滑模控制策略的有效性.