惯性参数大范围变化机械伺服系统鲁棒跟踪控制

• 作者: 冯培恩 刘强
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 滑模 伺服系统 鲁棒 跟踪
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 983-986,900
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2005.06.024

摘要

机械伺服系统在执行不同任务时,要求能适应不同质量或惯量的工作负载.而工作负载的改变会导致伺服系统惯性参数的大范围变化,目前常见的运动控制方法,如PD控制,基于干扰观测器的鲁棒控制等,对上述情况表现为系统不稳定或跟踪性能变差.对上述问题,本文假定惯性参数变化范围已知,提出一种新型的非线性控制方法,用滑模技术实现了系统对惯性参数变化和外部扰动的鲁棒稳定性,和跟踪性能,引入边界层技术避免了控制切换产生的抖振现象.用Lyapunov直接法对系统的全局稳定性给出了证明,并分析了系统的暂态响应.以直流电机高精度位置伺服系统为例的仿真结果表明算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯培恩	浙江大学机械设计研究所	69	1657	23.0	39.0
2	刘强	浙江大学机械设计研究所	48	379	10.0	17.0