实现滚法中医推拿并串混联机器人的研究

• 作者: 倪前磊 姚国营 朱曾 马履中
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 医学
• 关键词: 推拿机器人 并串混联机构 运动分析 仿真模拟
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 机电一体化技术与应用
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 分类号: R2|TP3
• 字数: 3753字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2343.2005.06.012

摘要

从分析中医推拿主流手法滚法与按揉法的自由度着手,提出一种4SPS-1RCRR型的5自由度并联机器人机构.针对滚法手法滚动频率较高的特点,增加了滚法推拿头机构,进一步提出一种改进型并联与串联机构混联的推拿机器人.在滚法手法中三维移动由并联机构完成,一维转动由推拿头完成.分析了该类机构的拓扑结构、并联机构的运动学反解,并对滚法推拿头进行运动学设计与分析.通过对改进前后模型运用ADMAS软件进行仿真分析比较,表明该新机型既能避免P副的高频往复运动,又能较好地满足中医推拿中滚法推拿的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中	江苏大学机械工程学院智能机械及机器人研究所	173	2046	25.0	33.0
2	姚国营	江苏大学机械工程学院智能机械及机器人研究所	1	24	1.0	1.0
3	倪前磊	江苏大学机械工程学院智能机械及机器人研究所	1	24	1.0	1.0
4	朱曾	江苏大学机械工程学院智能机械及机器人研究所	5	144	4.0	5.0