空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究

• 作者: 吕杰 戈新生 陈立群
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 姿态运动 非完整 运动规划 遗传算法
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 262-266,325
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3519字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2005.03.004

摘要

带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统.由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多.现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题.首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法.通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京机械工业学院基础部	58	583	12.0	22.0
2	吕杰	北京机械工业学院基础部	4	62	3.0	4.0