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摘要:
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统.由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多.现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题.首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法.通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的.
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文献信息
篇名 空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究
来源期刊 宇航学报 学科 工学
关键词 空间机械臂 姿态运动 非完整 运动规划 遗传算法
年,卷(期) 2005,(3) 所属期刊栏目 论文
研究方向 页码范围 262-266,325
页数 6页 分类号 TP242.6
字数 3519字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1000-1328.2005.03.004
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 戈新生 北京机械工业学院基础部 58 583 12.0 22.0
2 吕杰 北京机械工业学院基础部 4 62 3.0 4.0
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研究主题发展历程
节点文献
空间机械臂
姿态运动
非完整
运动规划
遗传算法
研究起点
研究来源
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
宇航学报
月刊
1000-1328
11-2053/V
16开
北京838信箱
2-167
1980
chi
出版文献量(篇)
5133
总下载数(次)
7
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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