滑模观测器在水下机器人推力器故障诊断中的应用

• 作者: 万磊 徐玉如 王丽荣 甘永
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 故障诊断 滑模观测器 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 页码范围: 425-429
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3895字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2005.04.002

摘要

水下机器人运行在未知复杂的海洋环境下,一旦发生事故就可能造成巨大的财产损失,这就要求水下机器人具有应付突发事件的能力,即自动故障诊断和实现容错控制的能力.将滑模观测器应用于水下机器人推力器故障诊断,通过滑模观测器输出与实际传感器的输出构造残差信号.从残差中提取故障信息,实现推力器故障的检测与分离.提出采用模糊诊断方法分析残差信号,克服了阈值判断法误报率高的弱点.仿真结果表明,提出的方法可以区分系统的状态变化和状态异常,能有效诊断出哪一个推力器发生故障以及故障发生的时刻.该方法为水下机器人执行器的故障诊断提供了一种可选方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	甘永	哈尔滨工程大学船舶工程学院	12	428	8.0	12.0
2	徐玉如	哈尔滨工程大学船舶工程学院	78	2541	28.0	48.0
3	万磊	哈尔滨工程大学船舶工程学院	96	1473	22.0	32.0
4	王丽荣	哈尔滨工程大学船舶工程学院	11	249	8.0	11.0