多指抓取内力的简单算法

• 作者: 李家炜 王捷 王滨 胡海鹰
• 来源期刊: 自然科学进展
• 学科: 物理学
• 关键词: 多指抓取 抓取规划 内力
• 年，卷（期）: 2005,（6）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 733-738
• 页数: 6页
• 分类号: O4
• 字数: 3766字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-008X.2005.06.014

摘要

根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化,可以计算出稳定抓取所需要的最小内力.文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法,可以计算抓取所需最小内力,在保证计算精度的情况下大大减少计算量.通过两个算例验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王捷	哈尔滨工业大学机器人研究所	13	81	5.0	8.0
2	胡海鹰	哈尔滨工业大学机器人研究所	6	62	4.0	6.0
3	李家炜	哈尔滨工业大学机器人研究所	9	140	6.0	9.0
4	王滨	哈尔滨工业大学机器人研究所	22	202	8.0	14.0