绳牵引并联机构与多指手抓取的连接关系

• 作者: 郑亚青
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 绳牵引 并联机构 多指手抓取 连接关系
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 396-399
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-5013.2006.04.017

摘要

由于绳牵引并联机构与等价的无摩擦点接触抓取模型存在结构相关性和力传递相似性,所以分析多指手抓取中一个位形的瞬时特性的很多工具,可以用来研究绳牵引并联机构的相关问题.利用平面对心抓取定理与Ebert-Uphoff提出的相关定理,确定2-2型1R2T机构的力封闭工作空间边界.文中指出,Canny关于3维封闭抓取的研究工作对确定3-2-2型,3-3-2型和3-3-3型的3R3T机构的力封闭工作空间边界有指导意义,但两者之间的真实关系还有待于进一步深入研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑亚青	华侨大学机电及自动化学院	43	1030	16.0	31.0