三指力封闭抓取的内力存在性研究

• 作者: 刘庆运 钱瑞明 颜景平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 三指手 力封闭抓取 内力 汇交多边形 存在性判别
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 265-268
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.03.004

摘要

针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况,基于内力的特性分析,对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究,推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件.通过内力汇交多边形的构成特点分析,提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇交多边形存在性的完整方法.在考虑内力平衡关系的基础上,给出了基于数学计算的内力存在性通用判别算法,并结合实例说明了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜景平		94	1185	19.0	27.0
2	钱瑞明		60	416	12.0	17.0
3	刘庆运		5	81	4.0	5.0