一种具备多种抓取模式的三指机械手

• 作者: 孙斌 张兴国 张磊 徐冰辉 戴丽娟 李红兵 邢强
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 耦合传动 仿真 抓取
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.12.008

摘要

针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手.该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的灵活度,末端指尖单独由电动机驱动.采用D-H参数法建立手指运动学模型,完成正运动学求解.通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真,分析了三指机械手的运动特性及抓取力.根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器,对常见的目标物进行了抓取试验,验证了该机械手的实用性.三指机械手成本低、制造加工方便,对于难以获得昂贵灵巧手的研究机构和工厂具有实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张兴国	南通大学机械工程学院	53	437	10.0	18.0
2	张磊	南通大学机械工程学院	47	110	5.0	6.0
6	孙斌	南通大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
7	李红兵	上海交通大学仪器科学与工程系	3	0	0.0	0.0
8	徐冰辉	南通大学机械工程学院	4	0	0.0	0.0
9	邢强	南通大学机械工程学院	8	16	2.0	4.0