基于任务适应性的多指手抓取规划

• 作者: 刘庆运 钱瑞明 颜景平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 多指手 力传动比 速度传动比 任务适应性 抓取规划
• 年，卷（期）: 2006,（21）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2229-2232
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.21.008

摘要

针对多指手抓取过程中手指与物体构成的执行系统,通过在任务空间引入力椭球和速度椭球的概念,构建了反映抓取映射传递特性的力传动比和速度传动比解析公式.在综合考虑传动比和抓取构型偏离奇异位置等要求的基础上,提出了反映抓取构型任务适应性的抓取评价指标,用于对抓取构型进行最优规划.结合实例说明了上述评价指标应用于多指手最优抓取规划的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜景平		94	1185	19.0	27.0
2	钱瑞明		60	416	12.0	17.0
3	刘庆运		5	81	4.0	5.0