基于传感器信息融合的移动机器人自主爬楼梯技术研究

• 作者: 唐鸿儒 宋爱国 章小兵
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 爬楼梯 自主 传感器信息融合 控制
• 年，卷（期）: 2005,（4）
• 页码范围: 828-833
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5284字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2005.04.037

摘要

机器人自主爬楼梯是移动机器人完成危险环境探查、侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为之一.分析了楼梯的多样性和履带式机器人爬楼梯固有的不稳定性导致机器人爬楼梯工作的复杂性,描述了带前导手臂的履带式移动机器人爬楼梯的步骤,简要介绍了利用超声波、视频摄像头和激光扫描测距仪信息来感知楼梯和判断机器人与楼梯相对位置的算法,最后提出了一个基于传感器测量值可信度的信息融合方法进行楼梯参数感知和行驶方向计算的机器人自主爬楼梯的控制系统结构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程系	404	4720	32.0	46.0
2	唐鸿儒	东南大学仪器科学与工程系	71	1016	17.0	29.0
4	章小兵	东南大学仪器科学与工程系	13	230	7.0	13.0