空间四杆机构步行机设计与仿真

• 作者: 卫俊玲 廖启征 魏世民
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机构 步行机 仿真 行走性能系数
• 年，卷（期）: 2005,（23）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 2131-2134
• 页数: 4页
• 分类号: TH12
• 字数: 2339字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.23.017

摘要

将一种空间闭链RSTR机构应用到步行机设计中,通过对该机构进行运动分析,借助Pro/E仿真,得出步行机的足端运动轨迹曲线,并与现有的一种平面曲柄摇块步行机器人运动轨迹曲线进行了比较.结果表明,RSTR步行机在行走过程中,重心较平稳,速度也较均匀.由于RSTR步行机采用的是单自由度闭链机构,因此,它比多自由度空间开链机构的步行机控制简单.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征		134	1809	21.0	36.0
2	魏世民		122	1138	17.0	27.0
3	卫俊玲		2	10	2.0	2.0