基于工业焊接小车的视觉伺服控制算法研究

• 作者: 徐德 李原 王麟琨 谭民 韩加强
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 焊接小车 折线焊缝 焊缝跟踪 视觉控制系统 Kalman滤波器 模型检测
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 23-29
• 页数: 7页
• 分类号: TG4|TP3
• 字数: 5588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2005.11.005

摘要

针对基于视觉传感器的焊接小车,提出了提高跟踪精度和鲁棒性的视觉伺服控制方法.首先,建立了图像特征的数学模型,并设计了错误数据的检测算法,其次,对于折线焊缝跟踪过程中存在的位置延迟问题,采用了一种自适应视觉伺服控制结构.这种自适应结构在线检测焊缝方向,并能够在焊缝方向发生变化时对控制参数进行相应的调整.针对该控制结构,设计了基于Kalman滤波器的焊缝方向变化检测算法、参考像素坐标调整算法以及预测与实时调整相结合的控制方法.焊缝自动跟踪实验表明所提方法具有较强的鲁棒性和较高的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	151	5065	33.0	67.0
2	李原	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	22	545	11.0	22.0
3	徐德	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	76	1525	20.0	36.0
4	王麟琨	中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室	5	409	5.0	5.0