基于状态观测的自适应摩擦力补偿的高精度控制

• 作者: 丁汉 熊振华 王英
• 来源期刊: 自然科学进展
• 学科: 物理学
• 关键词: 摩擦力补偿 状态观测器 直线电机 运动控制
• 年，卷（期）: 2005,（9）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 1100-1105
• 页数: 6页
• 分类号: O3
• 字数: 3953字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-008X.2005.09.011

摘要

摩擦力是影响运动系统定位精度的主要因素之一.基于模型的摩擦力补偿是消除摩擦力的基本方法.文中在比例微分(PD)控制基础上,采用LuGre摩擦力模型,通过设计状态观测器和引入自适应以及离线拟合模型参数的方法,成功应用于直线电机驱动的高精度运动平台.实验比较了上述方法与未加入任何摩擦力补偿的PD控制以及基于经典摩擦力模型补偿的PD控制.结果表明,基于这种状态观测与自适应相结合的LuGre摩擦力模型补偿效果最好,它不但可以大幅度减少系统的跟踪误差,而且还提高了定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊振华	上海交通大学机械与动力工程学院先进电子制造中心	38	433	9.0	20.0
2	丁汉	上海交通大学机械与动力工程学院先进电子制造中心	56	1197	19.0	34.0
3	王英	上海交通大学机械与动力工程学院先进电子制造中心	30	171	7.0	12.0