基于遗传算法的相贯线扫描机器人轨迹规划

• 作者: 鄢波 颜国正
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 能量最小优化 轨迹规划 机器人
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 所属期刊栏目: 控制理论与实践
• 页码范围: 896-899
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4170字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-506X.2005.05.036

摘要

利用遗传算法(GA)建立了相贯线扫查冗余机器人能量最小优化的综合规划模型,给出了其随机搜索策略.该模型的目标函数综合考虑了机器人避障、末端轨迹精度、动力学约束与冗余度能量最小优化指标.利用Matlab平台上的GA仿真包进行了系统仿真,仿真结果在保证轨迹精度的条件下,逼近了机器人能量最小优化轨迹精确解,证明了该综合优化算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子与电气工程学院	340	4219	33.0	49.0
2	鄢波	上海交通大学电子与电气工程学院	16	242	7.0	15.0