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一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制
一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制
作者:
井元伟
朱媛
郑艳
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
欠驱动系统
体操机器人
变结构控制
趋近律
吸引域
摘要:
针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律.仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定.与极点配置方法相比较,采用滑模变结构控制方法设计的平衡控制器可使机器人系统具有更大的稳定范围(吸引域)和更强的鲁棒性.改进的指数趋近律可有效地降低变结构控制中所产生的抖动,并使系统迅速达到平衡稳定状态.
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线性系统
变时滞
滑模控制
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文献信息
篇名
一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制
来源期刊
东北大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
欠驱动系统
体操机器人
变结构控制
趋近律
吸引域
年,卷(期)
2005,(6)
所属期刊栏目
信息与控制
研究方向
页码范围
511-514
页数
4页
分类号
TP13
字数
2869字
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1005-3026.2005.06.001
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
井元伟
东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室
274
2171
20.0
31.0
5
郑艳
东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室
20
208
7.0
14.0
9
朱媛
东北大学信息科学与工程学院
1
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节点文献
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体操机器人
变结构控制
趋近律
吸引域
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
东北大学学报(自然科学版)
主办单位:
东北大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1005-3026
CN:
21-1344/T
开本:
大16开
出版地:
沈阳市和平区文化路3号巷11号东北大学267信箱
邮发代号:
8-120
创刊时间:
1955
语种:
chi
出版文献量(篇)
7966
总下载数(次)
12
总被引数(次)
76516
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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