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摘要:
针对体操机器人这种欠驱动机械系统设计了滑模变结构控制律,变结构控制中采用了一种改进的指数趋近律.仿真结果表明对线性化模型所设计的变结构控制器应用在非线性系统中,仍能使机器人系统实现稳定.与极点配置方法相比较,采用滑模变结构控制方法设计的平衡控制器可使机器人系统具有更大的稳定范围(吸引域)和更强的鲁棒性.改进的指数趋近律可有效地降低变结构控制中所产生的抖动,并使系统迅速达到平衡稳定状态.
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内容分析
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文献信息
篇名 一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制
来源期刊 东北大学学报(自然科学版) 学科 工学
关键词 欠驱动系统 体操机器人 变结构控制 趋近律 吸引域
年,卷(期) 2005,(6) 所属期刊栏目 信息与控制
研究方向 页码范围 511-514
页数 4页 分类号 TP13
字数 2869字 语种 中文
DOI 10.3321/j.issn:1005-3026.2005.06.001
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 井元伟 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室 274 2171 20.0 31.0
5 郑艳 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室 20 208 7.0 14.0
9 朱媛 东北大学信息科学与工程学院 1 29 1.0 1.0
传播情况
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研究主题发展历程
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欠驱动系统
体操机器人
变结构控制
趋近律
吸引域
研究起点
研究来源
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期刊影响力
东北大学学报(自然科学版)
月刊
1005-3026
21-1344/T
大16开
沈阳市和平区文化路3号巷11号东北大学267信箱
8-120
1955
chi
出版文献量(篇)
7966
总下载数(次)
12
总被引数(次)
76516
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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