Stewart机构在刚体6维测量中的精度

• 作者: 叶佩青 周潜 张辉 段广洪 綦麟
• 来源期刊: 清华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 测量 大型射电望远镜 Stewart机构 精度分析
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与机械学
• 页码范围: 205-207,211
• 页数: 4页
• 分类号: TB9
• 字数: 2310字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0054.2005.02.017

摘要

为得到500米口径大型射电望远镜(FAST)馈源精调实验平台的位置姿态实现反馈控制,提出利用Stewart机构,通过测量其6条支链的长度,运用Stewart机构的运动学正解求得刚体6维的位姿信息的测量刚体位姿的方法.利用Stewart机构的Jacobin矩阵条件数分析传感器精度到刚体测量精度的影响.通过实验验证了精度分析的结果,即Stewart平台的Jacobin矩阵条件数增大将使测量精度降低,因此将Stewart平台Jacobin矩阵条件数做为衡量机构测量精度的指标是合理的.这种测量方法对同类6维测量方式的设计和应用具有指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段广洪	清华大学精密仪器与机械学系	122	2923	30.0	49.0
2	叶佩青	清华大学精密仪器与机械学系	121	1914	24.0	40.0
3	张辉	清华大学精密仪器与机械学系	217	1483	19.0	30.0
4	周潜	清华大学精密仪器与机械学系	12	383	4.0	12.0
5	綦麟	清华大学精密仪器与机械学系	3	20	2.0	3.0