形状自适应欠驱动三关节机器人手指设计

• 作者: 梅涛 汪小华 骆敏舟
• 来源期刊: 计算机辅助设计与图形学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 优化设计 欠驱动手指 形状自适应
• 年，卷（期）: 2005,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机辅助几何设计
• 页码范围: 353-358
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4034字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-9775.2005.02.026

摘要

根据欠驱动原理研制的三指10个自由度的机器人手爪具有驱动元件数量少、抓取物体范围广泛等优点.在欠驱动手爪的4个主要机构中,欠驱动手指对抓取物体具有被动柔顺和形状自适应的特性.首先对三关节欠驱动手指机构进行静力学分析,提出合理的设计目标和约束条件;然后根据设计目标,采用遗传算法得到手指机构的各个关节连杆尺寸和抓取物体时的特殊构形,使得在抓取给定物体时各关节指面的接触力达到均匀分布,得到高效的力传递和更加紧凑的机构尺寸.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	汪小华	中国科学技术大学信息学院自动化系	21	332	10.0	18.0
2	梅涛	中国科学技术大学信息学院自动化系	75	1218	19.0	31.0
3	骆敏舟	中国科学院合肥智能机械研究所特种机器人实验室	50	787	13.0	26.0