机器人柔性臂的扭转振动主动控制研究

• 作者: 吕存养 吕永桂 文耀华 陈子辰 魏燕定
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人柔性臂 扭转振动 压电扭转驱动器 主动控制 线性二次型高斯控制
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 1761-1764,1810
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2309字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2005.11.023

摘要

针对具有两连杆结构的空间机器人,设计了一种压电驱动器来抑制空间机器人柔性臂的扭转振动.采用拉格朗日方程和假设模态法对此机器人系统进行了理论建模,并建立了考虑随机干扰的状态空间表达式,基于随机最优控制理论设计了线性二次型高斯(LQG)状态反馈控制器.仿真结果表明,该主动控制策略能够有效衰减机器人柔性臂的扭转振动,从而提高了末端执行器的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏燕定		8	161	6.0	8.0
2	吕永桂		4	38	3.0	4.0
3	吕存养		2	30	2.0	2.0
4	文耀华		1	14	1.0	1.0
5	陈子辰		2	20	2.0	2.0