基于虚拟样机的挖掘机器人轨迹规划控制仿真和优化技术研究

• 作者: 冯培恩 刘静 潘双夏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 挖掘机器人 虚拟样机 轨迹规划控制及优化 仿真实验
• 年，卷（期）: 2005,（21）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 1926-1930
• 页数: 5页
• 分类号: TU621|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2005.21.011

摘要

阐述了技术进行挖掘机器人轨迹规划控制的仿真和优化的必要性;提出了轨迹规划控制的实现方案,分析了关键技术及其解决方法,重点研究了用挖掘机器人虚拟样机进行控制系统参数优化和轨迹规划仿真实验的方法,并以动态响应特性的仿真为例,用物理样机的相应实验结果验证了虚拟样机轨迹规划控制仿真实验模型的正确性;借助在虚拟样机上的仿真实验,分析了液压系统流量分配对轨迹规划效果的影响,提出了轨迹规划的改进措施,用以提高轨迹规划的速度和轨迹跟踪的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘双夏	浙江大学流体传动与控制国家重点实验室	108	2138	28.0	42.0
2	冯培恩	浙江大学流体传动与控制国家重点实验室	69	1657	23.0	39.0
3	刘静	浙江大学流体传动与控制国家重点实验室	20	178	7.0	13.0