7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

• 作者: 付西光 颜国正
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹规划 仿真 检测
• 年，卷（期）: 2005,（8）
• 所属期刊栏目: 信息、控制与仿真
• 页码范围: 1948-1950
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 1986字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2005.08.043

摘要

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性,提出采用五次多项式函数进行轨迹插补,避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算.该方法具有结构简单,运算量小,能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度,并生成运动轨迹.结合实际探查的空间相贯曲线,对各关节的运动轨迹进行了计算仿真,结果表明:该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性,保证了机器人工作的平稳性,能够满足工作要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息与电气工程学院	340	4219	33.0	49.0
2	付西光	上海电机学院电气工程系	3	75	3.0	3.0