直进轮式微型管道机器人的行走系统设计

• 作者: 孙章军 田海晏 薛龙
• 来源期刊: 北京石油化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 微型管道机器人 行走机构 动力学模型 稳定性
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 33-36
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 4081字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-2565.2006.02.009

摘要

微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一.介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计.提出了管道内受限微机器人的动力学模型,并分析了微型管道机器人的动力学稳定性.该移动机构具有结构紧凑,驱动效率高,安装方便,工作可靠,成本较低的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田海晏	北京石油化工学院机械工程系	19	139	6.0	11.0
2	薛龙	北京石油化工学院装备技术研究所	144	1386	21.0	30.0
3	孙章军		3	41	2.0	3.0