基于虚拟仪器技术的机器人视觉伺服研究

• 作者: 吴玉斌 徐刚 曹广忠
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 分布式 运动跟踪 虚拟仪器
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 页码范围: 1005-1008
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2234字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.08.031

摘要

以分布式系统的原理为结构框架,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统有机结合,构成了基于虚拟仪器技术的分布式机器人视觉伺服系统.在推导视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵的基础上,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法等软件模块,实现了对目标二维运动的跟踪,最后给出了实验结果:采用简单的模糊控制算法,对于100个像素的阶跃激励,系统可在3 s内实现跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹广忠	深圳大学工程技术学院	91	856	13.0	25.0
2	徐刚	深圳大学工程技术学院	54	224	9.0	11.0
3	吴玉斌	深圳大学工程技术学院	20	114	6.0	10.0