串联机器人手臂末杆自由度的一种求法

• 作者: 孙术华 牛国栋 郭宗和
• 来源期刊: 山东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 末端构件 自由度 螺旋理论 运动输出矩阵
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 页码范围: 30-32
• 页数: 3页
• 分类号: TH112
• 字数: 1608字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6197.2006.02.010

摘要

串联机器人手臂的末端构件在空间中最多有6个自由度.在螺旋理论和运动输出矩阵的基础上,提出了又一种能够便捷地计算串联机器人手臂末杆构件自由度数目的方法,该方法为研究并联机器人打下了良好的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭宗和	山东理工大学机械工程学院	69	682	14.0	23.0
2	孙术华	山东理工大学机械工程学院	5	83	4.0	5.0
3	牛国栋	山东理工大学机械工程学院	8	87	4.0	8.0