一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计

• 作者: 刘辛军 汪劲松 金振林 高峰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 拟人手臂 串并联机构 球关节 三动杆理论
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 101-104
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 4010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2002.02.004

摘要

长期以来人们一直在努力寻求仿制人自己手臂的途径和解决方案,虽然人手臂的组织、肌肉、软骨和骨头不适合做重复性工作,但是人手臂的结构对仿制手臂和设计机器人手臂有很多启发.根据这些启发,提出一种串并联结构拟人七自由度冗余手臂的设计思想和设计方案,该手臂采用球面三自由度并联机构作为肩关节和腕关节,该设计不仅结构紧凑,而且提高了手臂的承载能力和速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰		58	1306	18.0	34.0
2	汪劲松		152	4500	42.0	59.0
3	刘辛军		40	1223	20.0	34.0
4	金振林		78	1205	20.0	28.0