双足机器人三自由度髋关节的滑模控制

• 作者: 周云龙 徐心和 高成
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 髋关节 滑模控制 轨迹跟踪 动力学模型 牛顿-欧拉法
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 278-281
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2434字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1646.2006.03.009

摘要

根据解剖学和人体仿生学的研究成果,使机器人髋关节在功能和行走形态上接近人体髋关节,建立了三自由度正交髋关节的动力学模型并进行了实际加工;由于滑模变结构控制不需要精确的数学模型,只要知道它们的变化范围,就能对系统进行精确的轨迹跟踪控制,证明了髋关节滑模控制的存在性和可达性;建立了实际系统并进行了实验,实验结果证明了在三自由度髋关节上用滑模控制轨迹跟踪误差在±0.01 rad的范围内,能满足整个系统的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学信息科学与工程学院	295	7536	42.0	73.0
2	高成	沈阳工业大学工程学院	18	28	4.0	4.0
6	周云龙	东北大学信息科学与工程学院	7	61	6.0	7.0