基于光学导航定位的钹形压电微型管道机器人

• 作者: 李江雄 柯映林 郭彤
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 微型管道机器人 压电驱动器 钹形 位移检测 光学导航技术
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 927-931,941
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 2998字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2006.06.002

摘要

为了提高管道机器人的装载能力、运行速度并使机器人具有感知其自身位移的能力,研制了一种基于钹形压电驱动器和光学导航技术的微型管道机器人.设计了基于Ф8 mm钹形压电驱动器的管道机器人装载机构,建立了该装载机构的动力学模型,并分别用有限元法分析和实验验证了该动力学模型.采用基于快速图像获取和图像处理技术的光学导航芯片,设计了机器人自身位移检测单元.实验结果表明,该机器人装载机构负载可达自身重量的4倍,最大速度达41.7 mm/s,自身位移检测单元能检测机器人在管道内的直线和旋转运动位移,检测精度为0.3%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柯映林	浙江大学机械与能源工程学院	224	6059	42.0	67.0
2	李江雄	浙江大学机械与能源工程学院	68	1395	18.0	36.0
3	郭彤	浙江大学机械与能源工程学院	14	171	9.0	13.0