基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖式微型管道机器人

• 作者: 李江雄 柯映林 郭彤
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 管道机器人 压电 惯性驱动 尺蠖式 定位
• 年，卷（期）: 2005,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2514字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2005.11.007

摘要

设计了一种基于槽钹形压电复合驱动的仿尺蠖爬行式微型管道机器人.该机器人包括两个Φ8mm槽钹形压电复合驱动器和一个爬行定位系统,能够在Φ10mm的曲线形管道中自主定位爬行.槽钹形压电复合驱动器驱动能力为自重的4倍,最大爬行速度为41mm/s,爬行定位系统提供了机器人爬行步距的测量,通过实验验证整个爬行系统的定位误差仅为4‰.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柯映林	浙江大学现代制造工程研究所	224	6059	42.0	67.0
2	李江雄	浙江大学现代制造工程研究所	68	1395	18.0	36.0
3	郭彤	浙江大学现代制造工程研究所	14	171	9.0	13.0