基于闭环矢量法的五杆合作机器人运动学建模及仿真

• 作者: 张晓超 张立勋 董玉红
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 闭环矢量法 合作机器人 运动学 MATLAB/Simulink
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 16-17,81
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 1487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2006.05.005

摘要

利用闭环矢量法对五杆机构进行正运动学建模,给出了五杆并联机器人的闭环矢量方程,推导了其运动学方程,并用MATLAB软件编写MATLAB函数来求解运动学方程.利用Simulink仿真工具建立了五杆合作机器人的运动学仿真模型,仿真分析得到了运动学仿真曲线.研究过程表明,采用闭环矢量法对五杆并联机器人进行运动学分析既简便又快捷.这种方法对其他复杂平面并联机构的运动学分析具有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	董玉红	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	27	193	7.0	12.0
3	张晓超	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	2	159	2.0	2.0