双臂教学机器人的运动分析及仿真

• 作者: 梅志千 赵小英
• 来源期刊: 河海大学常州分校学报
• 学科: 工学
• 关键词: 教学机器人 运动学正解 运动学逆解 运动干涉约束 机器人仿真
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 1775字
• 语种: 中文

摘要

为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅志千	河海大学机电工程学院	35	159	7.0	11.0
2	赵小英	河海大学机电工程学院	1	11	1.0	1.0