三坐标装配机器人的修复

• 作者: 柳宁 王高
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 控制 误差补偿 NURBS
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 技术改造与维修
• 页码范围: 217-219
• 页数: 3页
• 分类号: TG659
• 字数: 1532字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2006.05.076

摘要

针对原装配机器人丝杠精度丧失严重的情况,并为了满足其工作曲线可编程、PID控制高增益的要求,用主控计算机+经济型运动控制卡作机器人控制器,用NURBS表示其工作曲线,由主控计算机完成曲线计算,并将该数据实时传送到运动控制卡,运动控制卡用直线逼近工作曲线;在丝杠误差补偿时,用二次多项式分组拟合丝杠螺距累积误差补偿函数,以减小修正量噪声引入,保证机器人工作速度的均匀性要求.采用上述技术对原机器人进行改造,达到了预期的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王高	华南理工大学机械工程学院	9	77	5.0	8.0
2	柳宁	暨南大学信息科学技术学院	19	121	6.0	10.0