基于Internet的拟人双臂机器人遥操作系统的研究

• 作者: 丁希仑 周军 李海涛 解玉文
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 网络时延 拟人冗余度双臂 协调控制
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 808-812
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 3836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2006.08.007

摘要

为了解决多操作者-多机器人遥操作系统所存在的问题,减小网络时延对遥操作性能的影响,提出了一种基于Internet的"单机-单操作者-多人机交互设备-多机器人"的遥操作体系结构,并讨论了系统的各部分功能和基于虚拟斥力场的协调控制策略.根据作业空间和任务不同,提出了相应的分区控制方式,提高了工作效率.最后,进行了拟人冗余度双臂协调装配实验研究,验证了方法和系统的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁希仑	北京航空航天大学机器人研究所	66	1172	24.0	33.0
2	解玉文	北京航空航天大学机器人研究所	8	92	4.0	8.0
3	李海涛	北京航空航天大学机器人研究所	36	204	8.0	12.0
4	周军	北京航空航天大学机器人研究所	7	95	4.0	7.0