基于视觉临场感的机器人遥操作系统

• 作者: 叶榛 徐旭明 王洋 陶品
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人实时跟踪控制 位姿测量 视觉临场感 机器人遥操作
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 所属期刊栏目: 研究通讯
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2770字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2000.03.015

摘要

介绍了基于视觉临场感的机器人遥操作系统.该系统有机地把视觉临场感技术和机器人遥操作技术结合在一起,显著地提高了遥操作系统的性能.系统自主研制了视觉临场感系统,在普通的微机上实现了时分多路的立体视觉系统.自主研制了PSD实时测量和位姿解算系统,实现了操作者的手部位姿的实时测量.深入地研究了机器人实时跟踪控制的算法,并在原有PUMA560机器人的基础上改造了核心控制软件,实现了机器人对操作者手部运动的实时跟踪.最后完成的演示系统在遥操作性能上比传统的系统有了显著的提高.