基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构

• 作者: 蔡鹤皋 赵杰 闫继宏
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作 Intemet 多机器人协作
• 年，卷（期）: 2003,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5408字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2003.12.010

摘要

提出了一种多层次控制结构的基于Intemet的多机器人遥操作系统体系结构.系统在组成结构上分为4个子系统:机器人工作子系统、用户交互子系统、通讯子系统和安全保护子系统.在控制结构上分成3层结构:交互监控层、协调规划层及执行控制层.设计了一个由5个模块和2个数据库组成的人机交互结构,阐述了基于任务的操作者与机器人之间的人机共享控制结构,并研究了多层操作的安全机制,完成了时延情况下异地的操作者在Intemet上协调控制两个机器人共同完成一项作业任务的集成系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人研究所	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人研究所	233	4809	37.0	57.0
3	闫继宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	52	564	15.0	22.0