基于神经网络的三自由度摇摆台运动学反解

• 作者: 韩俊伟 鲁凯
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: BP网络 RBF网络 三自由度摇摆台 运动学反解
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 137-141
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.02.008

摘要

针对传统的数值解法不能满足实时控制算法的要求,研究使用BP网络和径向基函数(RBF)神经网络求解三自由度摇摆台运动学反解的方法.通过离线的迭代算法生成高精度的样本点来训练神经网络,使用动量法、变学习率法和共轭梯度法提高BP网络的收敛速度.使用正交最小二乘法训练的RBF网络具有更小的泛化误差,更适合于实时控制应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩俊伟		165	1961	23.0	35.0
2	鲁凯		2	14	2.0	2.0