基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法

• 作者: 居鹤华 崔平远 曹亮
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 逆运动学 模糊逻辑 虚拟传感器 月球车姿态 月球车位形
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 643-647
• 页数: 5页
• 分类号: V476.3
• 字数: 3347字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2006.04.015

摘要

研究了月球车逆运动学问题,即在月面数字地形图、月球车水平面坐标和航向角给定时,实时估计6轮摇臂转向架式月球车质心高度、位形(configuration)和姿态中的俯仰角和横滚角的问题.分析了6轮摇臂转向架式(rocker-bogie)月球车运动学模型,提出使用模糊逻辑结合虚拟传感器快速实时求解月球车逆运动学问题的新方法.此方法在月球车三维仿真平台中得到验证.实验结果表明此方法求解速度小于1/40s,同时保证月球车车轮到地面的距离小于0.02m.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	北京工业大学电子信息与控制工程学院	53	666	15.0	23.0
5	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
6	曹亮	北京工业大学电子信息与控制工程学院	4	30	3.0	4.0