闭链级联式机器人基于旋量理论的动力学分析

• 作者: 付宜利 张付祥 王树国
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 闭链级联式机器人 旋量理论 动力学分析
• 年，卷（期）: 2006,（1）
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.01.007

摘要

闭链级联式机器人是一种复杂型式的机器人,对其进行动力学分析是实现对其进行运动控制的必要前提.闭链级联式机器人的结构特点是:任何一个闭链级联式机器人都存在一条主运动链,且主运动链为开链机器人;主运动链的各个关节均为被动关节或被测量关节,分别由相应的闭链驱动或测量.基于旋量理论的动力学分析方法是通过使用运动螺旋和指数积公式等数学工具建立起机器人的动力学方程,从而求取机器人的驱动力矩.由于闭链级联式机器人存在闭链,其动力学分析方法不同于传统的开链机器人,用旋量理论建立闭链级联式机器人的动力学方程的要解决两个关键问题:其一是闭链的分解,其二是惯性矩阵的求取.该方法也为解决单闭链机器人的动力学分析问题提供了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人研究所	176	2658	28.0	43.0
2	张付祥	哈尔滨工业大学机器人研究所	12	363	7.0	12.0
3	王树国	哈尔滨工业大学机器人研究所	133	1907	24.0	37.0