移动式救援机器人的动力学仿真分析

• 作者: 丛佩超 张学军 张欣
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动式救援机器人 工作端轨迹 仿真分析 逆动力学控制
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化/Electric and Automation
• 页码范围: 156-159,162
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2795字
• 语种: 中文

摘要

利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程，分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型，并以系统的动力学模型为基础，研究了移动式救援机器人的动力学分析过程。为实现对移动式救援机器人工作端轨迹的跟踪控制，提出了一种基于工作空间的逆动力学控制算法。利用Matlab软件，对所得到的运动学、动力学模型与逆动力学控制算法进行了仿真验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张学军	东北电力大学机械工程学院	15	110	6.0	10.0
2	张欣	东北电力大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0
6	丛佩超	辽宁工程技术大学机械工程学院	6	8	2.0	2.0