基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程研究

• 作者: 刘武发 汪勤悫 龚振邦
• 来源期刊: 应用数学和力学
• 学科: 工学
• 关键词: 旋量理论 偏速度旋量 开链机器人 动力学Kane方程
• 年，卷（期）: 2005,（5）
• 页码范围: 577-584
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3510字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-0887.2005.05.011

摘要

首先介绍了旋量的基本理论、指数积及雅可比矩阵.在此基础上定义了基于旋量理论的主动力旋量、惯性力旋量、偏速度旋量、广义主动力及广义惯性力等概念,之后推导出了基于旋量理论的开链机器人动力学Kane方程,再者阐明了偏速度旋量几何计算,最后以示例验证结论的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龚振邦	上海大学机电与自动化学院	113	1396	21.0	31.0
2	汪勤悫	上海大学机电与自动化学院	9	103	5.0	9.0
3	刘武发	郑州大学机械工程学院	41	328	9.0	17.0