应用旋量理论建立闭链机器人的动力学方程

• 作者: 尚久浩 荆学东
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 数学
• 关键词: 机器人 旋量 指数积公式 动力学
• 年，卷（期）: 2003,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 58-60
• 页数: 3页
• 分类号: O174.21
• 字数: 2852字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.01.019

摘要

提出了应用旋量理论和Lagrangian方程建立闭链机器人动力学方程的一种方法,并以FANUC机器人为例,阐述了该方法的具体步骤.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尚久浩		23	170	7.0	12.0
2	荆学东	上海交通大学机械工程学院	5	187	4.0	5.0