一种新型6自由度并联机器人的运动学分析

• 作者: 高峰 高征
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 正反解 封闭解 6-DOF
• 年，卷（期）: 2006,（10）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 47-49
• 页数: 3页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 2596字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-4998.2006.10.013

摘要

提出了一种6自由度2-SrPU的2支链并联机构,其中Sr表示球面3自由度机构,为复合驱动装置,P为移动副,U为虎克铰,根据机构自身的几何特征,采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,提高了计算效率,其正反解的形式均为仅含偶次项的一元四次多项式.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室	186	2046	23.0	38.0
2	高征	河北工业大学机械学院	4	19	2.0	4.0