水下机器人的模糊滑模控制方法

• 作者: 庞永杰 王丽荣 粘丹妮
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊滑模控制 水下机器人 抖振
• 年，卷（期）: 2006,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 1823字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2006.08.001

摘要

建立了某水下机器人的水动力模型,采用模糊逻辑与滑模控制相结合的方法,通过模糊逻辑动态调整滑模控制器的指数趋近率的参数,有效地抑制了滑模控制中所存在的抖振现象.仿真试验和水池试验证明,该控制器能有效地消除滑模控制的抖振,对外部扰动具有较强的鲁棒性,而且具有良好的响应特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学船舶工程学院	129	2137	23.0	40.0
2	王丽荣	哈尔滨工程大学船舶工程学院	11	249	8.0	11.0
3	粘丹妮	哈尔滨工程大学船舶工程学院	1	4	1.0	1.0