基于激光雷达的移动机器人障碍测距研究

• 作者: 于金霞 段琢华 蔡自兴 邹小兵
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 障碍检测 测距性能 动态自适应滤波
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 31-33,36
• 页数: 4页
• 分类号: TN958.98
• 字数: 3588字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2006.05.010

摘要

障碍距离检测是移动机器人导航的关键问题之一.为了实现精确实时的障碍检测,针对某二维TOF激光雷达,对其数据标定、物体表面的属性、混合像素等因素进行试验,评估了其测距性能.同时,通过移动机器人运行过程中激光雷达的测距数据分析,设计了动态自适应滤波器以消除障碍检测中的测距噪声干扰.运行过程中的障碍检测试验表明:该方法可以实现可靠的障碍检测,并为移动机器人导航中环境建模、自定位及路径规划提供支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	于金霞	中南大学信息科学与工程学院	24	441	14.0	20.0
6	段琢华	中南大学信息科学与工程学院	28	288	9.0	16.0
8	邹小兵	中南大学信息科学与工程学院	23	451	12.0	21.0