基于微分几何的过驱动并联机器人驱动奇异性分析

• 作者: 邓秀娟 陆震
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 过驱动并联机器人 驱动奇异性 嵌入 黎曼度量 解矢量
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 30-33,39
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 4086字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2006.06.006

摘要

运用微分几何方法对过驱动并联机器人驱动奇异性进行了分析.应用位形流形和环境流形上黎曼度量的投影关系,分析其驱动奇异性产生原因,进一步依据嵌入映射定义,提出用位形流形切空间的任一标架来代替雅可比矩阵分析驱动奇异性的方法,并利用矩阵秩的有关特性,给出分析驱动奇异性的简洁等价形式以避免矩阵乘积运算.与应用隐函数微分法相比,该方法避免多次求解逆矩阵,从而降低了计算的复杂性.最后,以平面2-DOF过驱动并联机器人为例,说明上述理论是可行且有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	79	537	14.0	18.0
2	邓秀娟	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	2	27	2.0	2.0