基于现代微分几何的机器人研究现状

• 作者: 宋轶民 张策 李永刚
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人 现代微分几何 结构学 运动学 动力学
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 学科发展
• 页码范围: 238-243
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.02.029

摘要

近年来,基于现代微分几何的机器人研究已逐渐成为一个新的研究热点.从机器人结构学、运动学、精度、奇异性和动力学与控制等方面对现代微分几何理论的应用现状进行了详细介绍,分析了用现代微分几何理论进行机器人研究的优点,并结合现有尚未解决的问题指出了有待深入开展研究的方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张策		144	2899	31.0	46.0
2	宋轶民		87	1570	23.0	37.0
3	李永刚		20	443	9.0	20.0