6 自由度 3-PRPS 并联机器人奇异位形分析

• 作者: 方跃法 朱大昌 韩书葵
• 来源期刊: 测试技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: PRPS 型并联机器人 螺旋理论 奇异位形
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 智能机器人
• 页码范围: 278-282
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2689字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7449.2006.03.017

摘要

针对具有 3 个对称支链的 3-PRPS 6 自由度并联机器人的奇异性进行了分析(P-,R-,S-分别表示移动副、转动副以及球面副). 每个支链有 4 个关节, 这 4 个关节分别由 PRPS 表示. 这种基于 Stewart 平台基础上设计出来的并联机器人结构, 由于应用领域和结构的特殊性, 采用常规的几何学分析较为复杂. 本文采用螺旋理论和线几何方法对结构奇异以及配置奇异进行分析, 从而得到运动奇异位形产生所满足的条件, 并给出 3-PRPS 并联机器人奇异位形图解说明了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱大昌	北京交通大学机电学院	9	45	3.0	6.0
2	方跃法	北京交通大学机电学院	78	605	14.0	20.0
3	韩书葵	北京交通大学机电学院	5	36	3.0	5.0