并联机器人奇异位形分析的几何方法

• 作者: 刘冠峰 吴学忠 李泽湘 沈辉
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 奇异点 微分几何 分布
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 330-336
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 1581字
• 语种: 中文

摘要

采用微分几何方法,提出一种针对一般并联机器人的奇异性的分类方法.依据奇异流形与奇异运动方向的关系,将奇异性进一步区分为一阶奇异性和二阶奇异性,基于二阶奇异点分布的连续性属性将其中的二阶奇异性进一步分为退化和非退化奇异性,并对退化奇异性的物理含义进行了分析,指出退化奇异给机构带来的危险性.最后针对冗余驱动的平面二自由度并联机构进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴学忠	国防科技大学机电工程与自动化学院	70	934	18.0	28.0
2	沈辉	国防科技大学机电工程与自动化学院	21	300	11.0	17.0
3	李泽湘	香港科技大学电气工程学系	21	308	11.0	17.0
4	刘冠峰	香港科技大学电气工程学系	4	108	4.0	4.0