基于多线激光雷达的障碍检测与环境重建

• 作者: 于春和 刘济林 陈国斌
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 障碍检测 地图重建 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2006,（6）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 1066-1070
• 页数: 5页
• 分类号: TN95
• 字数: 4119字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2006.06.030

摘要

针对越野环境中自主导航车(ALV)的导航问题,提出了基于卡尔曼滤波理论的障碍检测算法.通过分析多线激光雷达的扫描数据,依次进行候选障碍点提取、非障碍扫描点滤除和聚类分割获取障碍信息,使用卡尔曼滤波算法对目标障碍位置进行跟踪和滤波处理,并结合自主导航车上差分全球定位系统/惯性导航系统(DGPS/INS)的位置和姿态信息进行联合定位,对ALV途经的周围环境进行了三维地图重建.试验结果表明,该算法稳定可靠,跟踪的位置误差可以降低到10 cm以内,有效地解决了越野环境下的障碍检测问题,同时成功地完成了环境场景的重建.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息与电子工程学系	141	1652	21.0	33.0
2	陈国斌	浙江大学信息与电子工程学系	18	191	7.0	13.0
3	于春和	浙江大学信息与电子工程学系	20	99	6.0	9.0