基于步进电机驱动并联机器人的无震颤滑模控制研究

• 作者: 毕可义 韩亚锋 高国琴
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 滑模控制 步进电机 平移
• 年，卷（期）: 2006,（9）
• 所属期刊栏目: 制造技术与装备
• 页码范围: 4-6
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2363字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2006.09.002

摘要

步进电机具有体积小、转矩大、转速范围宽等优点;并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点.本文针对以步进电机驱动的新型三平移并联机器人机构的上述特点,设计了滑模控制算法,建立了控制系统模型,仿真实现了对各支路主动副期望运动轨迹的跟踪.仿真结果表明:该算法解决了滑模控制的震颤问题,系统的鲁棒性好,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人的高精度实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴	江苏大学电气信息工程学院	94	673	12.0	21.0
2	毕可义	江苏大学电气信息工程学院	1	1	1.0	1.0
3	韩亚锋	江苏大学电气信息工程学院	4	38	3.0	4.0